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伺服av电影网的调试6大步骤

2019-01-04 17:36:11 浏览次数:278
关键字: 伺服av电影网

1、初始化参数

在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。


在伺服av电影网上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与av电影网转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。


2、接线

将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服av电影网和控制卡(以及PC)上电。此时av电影网应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动av电影网,检查控制卡是否可以正确检测到av电影网位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。


3、试方向

对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看av电影网的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,av电影网正转,编码器计数增加;给出负数,av电影网反转转,编码器计数减小。如果av电影网带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或av电影网上的参数,使其一致。


4、抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使av电影网的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求av电影网转速绝对为零。


5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,av电影网应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。


6、调整闭环参数

细调控制参数,确保av电影网按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。